В дипломном проекте рассматриваются вопросы разработки системы

37 

 

Реттеу  заңын    және  реттеуіштің  типін  таңдаудағы  негізгі  мақсат  – 

реттеуіштің  минималды  құнында  және  максималды  сенімділікте  белгіленген 

реттеудің сапасын қамтамасыз ете алатын реттеуіш типін таңдау. 

Техникалық  және  физикалық  басқару  нысандары  және  оларды  реттеу 

қондырғылары уақыт бойынша үздіксіз екені белгілі. Қазіргі өндірістегі барлық 

нысандар үздіксіз болып табылады, сондықтан нақты нысанға реттеу заңдарын 

типтік  орындау  қондырғылары  арқасында  жеңіл  бейімдеу  және  реттеу 

заңдарын  жеңіл  әрі  икемді  өзгерту  мүмкіндігі  болуына  байланысты  үздіксіз 

нысанды үздіксіз реттеу қолданылды. 

Қатынас  0<

 

н

 Т

н

<0,05  болғандықтан,  реттеу  үшін  үздіксіз  ПИД-

реттеуішті қолданамыз. ПИД-реттеуіштің құрамы: 

- П - құраушысы  нақты  уақыт бөлігінде реттелетін  шаманың  берілген 

мәнен ауытқуына қарсы әрекет ететін сигнал шығарады.  

- И - құраушы статикалық қателікті ескеріп, қорытқы мәнді жинақтайды. 

- Д - құраушы реттелетін  шаманың  берілген  мәнен  ауытқуын  болжап, 

ауытқу  жылдамдығын  бақылайды,  реттеу  уақытын  азайтады  және  реттеудің 

динамикалық сапасын жақсартады. 

Үздіксіз ПИД-реттеуіштердің артықшылықтары: 

- реттеудің нөлінші статикалық қателігін қамтамасыз етеді; 

- сыртқы әсерге тез әрекет етеді; 

- реттеу уақытын азайтады; 

- реттеудің динамикалық сапасын жақсартады. 

 

2.7 

Автоматты реттеу жүйесінің құрылымдық сұлбасы 

 

Өндірістегі  газ  қысымын  автоматты  реттеу  жүйесіндегі  өндірістік 

реттеуіш ПИД-реттеуішпен алмастырылды, оның  функционалды сұлбасы 2.11 

суретте көрсетілген.  

 

 

 

2.11 сурет – Автоматты реттеу жүйесінің  функционалды сұлбасы 

 

Нысанның  автоматты  реттеу  жүйесінің  құрылымдық  сұлбасы  2.12 

көрсетілген. 

 

38 

 

 

 

2.12 сурет – Тұйықталған жүйенің құрылымдық сұлбасы 

 

2.8 Реттеуіштің оптималды параметрлерін анықтау 

 

Реттеуіштің  оптималды  баптауын  есептеу,  белгілі  шектеулер,  соның 

ішінде, жиіліктік сипаттама бойынша орнықтылық қорына шектеу, орындалған 

жағдайдағы 

мақсатты 

функцияның 

min 

сәйкес 

келетін 

реттеуіш 

параметрлерінің  мәндерін  анықтауға    негізделеді.  Газды  сепаратордағы  газ 

қысымын реттеу үшін рұқсат етілген қайта реттеу σ= 25÷30% деп қабылдаймыз. 

Жүйенің    өзіндік  тербелуінің    жеткілікті  қарқындылықпен  өшуін  қамтамасыз 

ететін  орнықтылық  қорына  шектеулер  енгізілгенде,  жүйенің  қызмет  ету 

дәлдігінің 

көрсеткіші 

ретінде, 

өтпелі 

сипаттаманың 

модульденген  

квадратының  интегралының  орнына  өтпелі  сипаттаманың  интегралының  мәні 

қолданылады. 

 

    ∫  ( )  

 

 

 

 

немесе 

 

   

     , 

 

мұнда  I – мақсатты функция, реттеу дәлдігінің интегралды көресткіші;  

 ( ) – АРЖ өтпелі сипаттамас; 

 

   

 -    максимальное  отклонение 

 ( )-ның  тұрақталған  мәннен 

максималды ауытқуы. 

 

2.8.1 ПИД-реттеуіштің бастапқы баптауын анықтау  

Басқару нысанның беріліс функциясы үздіксіз, кешігуі жоқ бірінші ретті 

апериодты буын. Бірақ нақты кез-келген жүйеде кешігу болатындықтан, 

 

 

  

 

  

қатынасының  мәні  2.3  кесте  бойынша  0,05  тең  деп  алынды,  кешігу  уақыты 

 

 

      . Нысанның беріліс функциясы 

 

 

 

( )  

 

 

 

    

 

 

   

.                                                    (2.16) 

 

39 

 

Реттеуіш  үздіксіз  режимде  жұмыс  жасайды.  Реттеуіштің  беріліс 

функциясы  

 

 

   

( )    

 

(   

 

 

 

 

   

 

 ).                                    (2.17) 

  

Реттеуіш  баптауының бастапқы  параметрлері  MathCad  бағдарламасында 

есептелді [15]. 

s=j

   алмастырылып  нысанның  комплексті  жиілікті  сипаттамасы  немесе 

амлитудалы фазалық жиіліктік сипаттамасы (АФЖС) алынды 

 

 

 

(  )  

 

 

 

     

 

 

    

.                                                  (2.18) 

 

Тербелмелік көрсеткіші М=1,55 болғандағы нысанның фазалық жиіліктік 

көрсеткішін (ФЖС) және γ бұрышын анықтау 

 

 

 

( )       ( 

 

( )),                                           (2.19) 

 

         (   ).                                                 (2.20) 

 

 ( ) функция  графигінен  

γ

 мәнін  жуықтап  анықтау,  функция  графигі 

2.13 суретте келтірілген 

 ( )    

 

( )        ,                                              (2.21) 

 

                   

   

,                                              (2.22) 

 

мұнда  

      

   

   – жиілік қадамы, c

-1

; 

 

   

 – жиіліктің соңғы мәні, c

-1

; 

  – графиктегі нүктелер саны. 

 

 

 

2.13 сурет -  ( ) функциясының графигі