Умк по инженерному проектированию

K(t) матрицасына қарағанда квадраттық дифференциалды теңдеу аламыз. Оның шешімі ізделініп отырылған K(t)

жүктеу 4,48 Mb.

бет	252/269
Дата	08.02.2020
өлшемі	4,48 Mb.
	#28619

1 ... 248 249 250 251 252 253 254 255 ... 269

K(t) матрицасына қарағанда квадраттық дифференциалды теңдеу аламыз. Оның шешімі ізделініп отырылған K(t) мартрицасы болып

ПОӘК 042–14.01.20.ХХ/02-2008

____________ № 1 басылым

124 беттiң 107-сi

табылады. (10) теңдеу Риккати матрицалық теңдеуі атымен белгілі. K(T)=F шекаралық шарт болғанда бұл теңдеудің шешімі симметриялы матрица болып табылатынына көз жетізу қиын емес. Зерттелініп отырылған есеп шеңберінде тиімді басқару құрылғысының қорытқы жұмыс алгоритмін жазайық:

(11)

Бұл алгоритмге теріс кері байланысты тұйық жүйе сәйкес келеді. Тиімді жүйе жағдай векторына қарағанда сызықты болып келеді. Уақыт бойынша айнымалы беріліс коэффициенті бізге белгілі R(t), B(t) матрицаларымен қатар Риккати матрицалық теңдеуінің шешімімен анықталады.

Алынған есептің шешімі сызықты стационарлы нысан сәйкес келетін жағдайға да қатысты болады. F=0 болғанда Риккати теңдеуі K(T)=0 шекаралық шартында шешімін табады. Калман еңбектерінде бұл жағдайда стауционарлы нысандар үшін Риккати теңдеуінің шешімі K(t)

кезінде шек

болатыны дәлелденген, мұнда

жүктеу 4,48 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:

1 ... 248 249 250 251 252 253 254 255 ... 269