Заманауи ӚР техникалық сипаттамаларын негізгі және қосымша деп бӛлуге болады.
ӚР негізгі техникалық сипаттамаларына номиналдық жүк кӛтергіштігі; жылжу деңгейінің саны; жылжу деңгейі бойынша орын ауыстырудың кӛлемі және жылдамдығы; жұмыс аумағы, жұмыс кеңістігі және ӚР қызмет кӛрсету аумағы; жүріп ӛту жолын жасау және жағдайлық қателер жатады.
ӚР номиналды жүк кӛтергіштігі — ӛндіріс заттарының ауқымды кӛлемі немесе технологиялық жарақтандырылуы, оның барысында олардың қарналуы, қысып ұсталуы және пайдалану сипаттарының бекітілген мәндерінің қамтамасыз етілуі. Кӛп ұстағыштары бар ӚР номиналдық жүк кӛтергіштігін оның барлық қолдарының кӛтеретін жүктерінің қосындысы ретінде анықтайды. Кейбір ӚР типтері үшін маңызды кӛрсеткіш болып атқарушы құрылғымен орындалатын күш салу (немесе айналу мезеті) болып табылады.
Номиналды жүк кӛтергіштігінің кӛлемі бойынша ӚР аса жеңіл (1 кг дейін); жеңіл (1 ден 10 кг дейін); орташа (10 нан 200 кг дейін); ауыр (200 ден 1000 кг дейін); аса жоғары (1000 кг жоғары) деп бӛлінеді. Қазіргі таңда ӚР үлгілерінің 65 % кӛлемі жеңіл және орташа типті жүк кӛтергіші 5 тен 80 кг дейін болатын түрлері шығарылуда.
ӚР жылжу деңгейінің санын оның жұмыс органының немесе басқарылатын нысанының тіреуішті жүйеге қатысты жасауы мүмкін белгіленген қозғалыстар санының қосындысы ретінде анықтайды. ӚР кейбір типтері үшін робот қолындағы бекіткіш ойыққа қатысты оның барлық бӛліктерінің еркіндік деңгейлерінің санына тең болатын қарнауыш құрылғы жылжуының деңгейлік саны қосымша есептеледі.
Бӛлек манипулятордың қозғалымдық деңгейі арасында ауыстырылатын және бейінделетін түрлерін бӛліп қарастырады. ауыспалы жылжу деңгейлері ӚР жұмысшы органының орын ауыстыруы үшін, бейінделетіндері — оның жұмыс аумағында бейінделуі үшін қолданылады. Белгіленген жұмыс аумағына бақарылатын нысанның орын ауыстыруы үшін оның бейінделуініз- ақ, орын ауыстыруға жылжу деңгейінің үшеуін, толық бейінделуі үшін — үш бейінделу орындау жеткілікті. Орын ауыстыру және толық кеңістіктік бейінделу үшін жылжудың алты деңгейін жасау қажетті; одан әрі жылжудың деңгейлерін арттыра беру роботтың басқарылу жүйесінің оңтайландырылуын арттырады, динамиканы жақсартады, алайда құрастырылым және бағдарламалануды қиындатады және ӚР құнын арттырады. Сондықтан да тӛрт-бес жылжудың деңгейлерімен шектелді; алты және одан кӛп деңгейлерді
күрделірек технологиялық үрдітерде қолданады.
Жылжуы бойынша ӚР үш топқа бӛлінеді: кіші (жылжудың үш деңгейіне дейін), орташа (тӛрт-алты) және жоғары (алтыдан жоғары). Белгілі бір шамада ӚР жылжу деңгейінің аны оның әмбебаптылығын анықтайды. Заманауи ӚР әдетте екіден жетіге дейінгі жылжу деңгейіне ие: ең қарапайымдары — бір-екі; ең күрделілері — жеті, кейде одан да кӛп. Заманауи әлемдік ӚР паркі құрылымында тӛрт және бес жылжу деңгейлі құрастырылмдағылары озық болып санаады (63 %).
Жылжымалы роботтардың кӛптеп қолданылуын ескере отырып, роботтың басқарылу жүйесін оның координаттық деп аталатын жылжу деңгейлерімен қатар қарастырылғаны жӛн. Әрбір жылжу деңгейі бойынша жұмысшы органның кӛлемі және жылдамдығы ӚР жұмыс кеңістігінің, сонымен қатар, жылжу ерекшелігі және орын ауыстыратын заттың бейінделуінің геометриясын сипаттайды және ӚР басқару механикасымен және жетек мүмкіндігімен анықталады.
Сызықтық координаттар бойынша орын ауыстыру кӛлемдері метрмен беріледі, бұрыш бойынша – градуста немесе радианда; жылдамдықтар секундқа шаққандағы метр, сызықтық және градуста (радианда) бұрыштық координаттар үшін секундына метр деп беріледі.
Сызықтық орын ауыстыру бойынша немесе жұмыс органы жүрісі бойынша ӚР-ды кіші (300 мм дейін), орташа (300 ден 1000 мм дейін) және үлкен (1000 мм кӛп) жүрістер деп бӛлінеді.
Манипулятор бӛліктерінің орын ауыстыру жылдамдығы ӚР маңызды сапасын сипаттайды — технологиялық құрылғыға қызмет кӛрсету уақытына байланысты жылдам әрекет ету. Манипулятордың жұмыс органдарының сызықтық орын ауыстыруының жылдамдығы әдетте 1 м/с аспайды, солай бола тұра, 2м/с және одан жоғары жылдамдықты құрайтын бӛлек жұмыста да жеткілікті. Жұмысшы органдар қозғалысының бұрыштық жылдамдығы 15-360 °/с (0,25- 6,3 рад/с) диапазон аралығында орналасқан.
Достарыңызбен бөлісу: |
