Оқулық «Білім беруді дамытудың Федералдық институты»


Ӛнеркәсіптік роботтардың манипуляциялық жҥйесі



жүктеу 6,23 Mb.
бет87/142
Дата21.12.2022
өлшемі6,23 Mb.
#40728
түріОқулық
1   ...   83   84   85   86   87   88   89   90   ...   142
Шишмарев Технологиялық үрдістерді автоматтандыру. Оқулық (1)

Ӛнеркәсіптік роботтардың манипуляциялық жҥйесі


Ӛнеркәсіптік роботтардың манипуляциялық жүйесі (МЖ) берілген кеңістік нүктелерінде жұмысшы орган немесе басқарылатын нысанның орын ауыстырып және бейінделуін қамтамасыз ететін және ӚР жұмыс аумағы пішінін және кӛлемін анықтаушы, сондай-ақ, жұмыс органының қозғалыс сипаттамасын анықтайтын ӚР манипуляторының құрамдас бӛліктері болып табылады.


Тіреуші құрастырма, жетек, беріліс механизмдері және МЖ жұмыс органымен ӚР манипуляторы құралады; оған қоса, тіреуші құрастырма, жетек, беріліс механизмдерінің элементтер бӛлігі манипуляциялық жүйеге оның бӛліктері ретінде тікелей қамтылуы мүмкін, бұл робот техникасында ӚР манипуляторына, сондай-ақ, оның манипуляциялық жүйесінде «манипулятор» жалпы түсінігінің пайда болуына әкелді.

Сурет 11.4. ӚР манипуляторы: 1 — жылжымайтын бӛлік; 2 — бұрылу бағаны; 3 — манипулятор күймесі; 4 —манипулятор қолы; 5, 6 — адам қолына балама бӛліктер; 7 — ернеулер; I-VI — бӛліктердің бағытталған қозғалысы


11.4-суретте манипулятор типтерінің бірі келтірілген. Манипуляциялық жүйе бӛліктері 1, 2, -


7 сандармен, бӛліктер сипаты және қозғалу бағыты —I, II - VI сызықша бағыттармен белгіленеді. Манипулятор негіз немесе ӚР жабыны түріндегі қозғалмайтын бӛлікті 1 құрайды, онда тік ӛзектің айналасына (I сызықша бағытында) 2бӛлік — манипулятор бӛренесі орнатылады. Бағанға қатысты тік (II) 3 бӛлік — арба қозғалады, ондағы
бағыттаушылардағы радиалды бағытта орын ауыстыратын (III) 4 бӛлік—манипулятор қолы. Қолға, ӛз кезегінде, оның ӛтпелі ӛзегіне қатысты 5 бӛлік қосылып және одан әрі топсамен байланысып тұратын 6 бӛлік және V сызықшасы бағытындағы айналушы бӛліктер қосылады. 5 және 6 бӛліктер жиынтығында адам қолының баламасы ретінде білек деп аталуы мүмкін. 7 бӛлік жұмыс органын білдіреді, аталған жағдайда – қарнауыш элементтермен (ернеулерімен) механикалық қармау, қозғалыс жасай алатындығынан (VI), басқарылатын нысанның қысылып және босатылуы жүзеге асырылады.
Қолдың айнала қозғалысын (IV) кӛбінесе алмастыру деп атайды, ал білектің бұрылуын (V) — майысу дейді.

Қарастырылған манипулятордағы бағаналар, күймелер және қолдың I, II және III бағыттардағы қозғалысы ӚР белгіленген жұмыс аумағына басқарылатын нысанның немесе жұмысшы органның орын ауыстыруын қамтамасыз ететін орын ауыстыру қозғалыстары болып табылады; IV және V бағыттардағы білектің және қармаудың орын ауысуы — басқарылатын нысанның немесе жұмысшы органның бейінделуіне қажетті бейінделу қозғалыстары болып табылады. Жұмыс органы элементтерінің бӛлек қозғалыстары, мысалы, VI бағытындағы қармаушы ернеулердің қысу-босатулары ішкі қозғалыстарға жатады, себебі жұмыс органының жұмыс аумағын не болмаса оның бейінделуін ӛзгертпейді. Манипулятордың жалпы кинематикасы және динамикасын қарастыру барысында бұл қозғалыстар есепке алынбайды. Манипулятордың құрылымдық сұлбасы 11.5.-суретте келтірілген.



    1. жүктеу 6,23 Mb.

      Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   83   84   85   86   87   88   89   90   ...   142




©g.engime.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет
рсетілетін қызмет
халықаралық қаржы
Астана халықаралық
қызмет регламенті
бекіту туралы
туралы ережені
орталығы туралы
субсидиялау мемлекеттік
кеңес туралы
ніндегі кеңес
орталығын басқару
қаржы орталығын
қаржы орталығы
құрамын бекіту
неркәсіптік кешен
міндетті құпия
болуына ерікті
тексерілу мемлекеттік
медициналық тексерілу
құпия медициналық
ерікті анонимді
Бастауыш тәлім
қатысуға жолдамалар
қызметшілері арасындағы
академиялық демалыс
алушыларға академиялық
білім алушыларға
ұйымдарында білім
туралы хабарландыру
конкурс туралы
мемлекеттік қызметшілері
мемлекеттік әкімшілік
органдардың мемлекеттік
мемлекеттік органдардың
барлық мемлекеттік
арналған барлық
орналасуға арналған
лауазымына орналасуға
әкімшілік лауазымына
инфекцияның болуына
жәрдемдесудің белсенді
шараларына қатысуға
саласындағы дайындаушы
ленген қосылған
шегінде бюджетке
салығы шегінде
есептелген қосылған
ұйымдарға есептелген
дайындаушы ұйымдарға
кешен саласындағы
сомасын субсидиялау