Оқулық «Білім беруді дамытудың Федералдық институты»

Ӛнеркәсіптік роботтардың қҧраушы бӛліктері және қҧрастырылымы

жүктеу 6,23 Mb.

бет	85/142
Дата	21.12.2022
өлшемі	6,23 Mb.
	#40728
түрі	Оқулық

1 ... 81 82 83 84 85 86 87 88 ... 142

Шишмарев Технологиялық үрдістерді автоматтандыру. Оқулық (1)

Ӛнеркәсіптік роботтардың қҧраушы бӛліктері және қҧрастырылымы

Ӛнеркәсіптік робот атқарушы құрылғы (ӛз манипуляторы) және басқару құрылғысынан тұрады.

ӚР манипуляторы оның барлық қозғалу қызметтерін орындауға арналған және жетек және жұмысшы органдармен жарақтандырылған ағытылған кинематикалық тізбекті кӛп бӛлікті механизмді, сонымен қатар, жалпы жағдайда, қозғалу құрылғысын білдіреді. Манипулятор тіремелі (ұстамалы) құрастырылым, манипуляциялық жүйе, жұмыс органдары, жетек және қозғалушы құрылғыдан тұрады.
ӚР басқарылу құрылғысы басқарушы бағдарламаға сәйкес манипуляторға басқарушылық әсер етулердің қалыптасуы және берілуі үшін қажет. Ол кері байланыс және байланыс жүйелері құрылғыларымен ӛздігінен басқарылу жүйесінен, ақпараттық – ӛлшеуіштік жүйеден тұрады.
Ӛнеркәсіптік роботтың құрылымдық сұлбасы 11.2.- суретте келтірілген.
Тіреуіш құрастырылымдар ӚР барлық құрылғы және агрегаттарының орналастырылуы үшін, сонымен бірге, манипулятордың қажетті тӛзімділігі мен беріктігін қамтамасыз ету үшін қызмет етеді. Тіреуіш құрастырылымдар негіздер, жабындар, тіреуіштер, арба жақтаулары, ӛтілмелер және т.б.орындалады .
Манипуляциялық жүйе жұмысшы орган немесе басқарылатын нысанды жұмыс аумағының берілген нүктесінде тасымалдау және бейіндеуге арналған және ағытылған кинематикалық тізбекті кӛпбӛлікті кеңістік механизмін білдіреді.

Сурет 11.2. Ӛнеркәсіптік робот құрылымының сұлбасы
Сурет 11.3. Ӛнеркәсіптік роботтың құрастырылымы: 1 – тіреушті құрастырылым (негіздеме); 2 – бағандар; 3 – манипулятор қолы; 4
– білек, 5 – жұмысшы орган (қарнауыш) 6 –кері байланыс ӛлшеуіші; 7 – қол жетегі; 8 – тетікпен басқарушы құрылғы бӛлігі

Басқарылатын нысанға тікелей әсер ету үшін қажетті жұмысшы орган технологиялық операцияларды немесе кӛмекші

ауысуларды орындау барысында қарнауыш құрылғысын немесе жұмысшы құралын білдіреді.
Жетек басқару жүйесінен келіп түсетін сәйкес бұйрық беру белгілерімен манипулятордың атқарушылық бӛліктерін механикалық қозғалыстарға келтіретін энергияны ӛзгертуге арналған, және жалпы түрде энергия, қозғалтқыштар және беріліс механизмдерін тұрақтандыруды қамтамасыз етеді.
Қозғалтқыш құрылғысы жұмыс кеңістігінің қажетті орнына манипуляторды немесе тұтастай ӚР жылжытуға арналған және қозғалушы бӛлік пен жетектік құрылғыдан тұрады.
Басқару жүйесі басқарушылық белгілердің тікелей қалыптасуы және берілуі үшін қажетті және басқару тетігінен, есте сақтау құрылғысынан, есептеуіш қондырғыдан, манипулятор жетектерін басқару және технологиялық құрылғыдан тұрады.
ӚР элементтері мен механизмдері және қоршаған орта жағдайы туралы басқару жүйесіне ақпаратты жинау және алғашқы ӛңдеуге арналған ақпараттық – ӛлшеуіш жүйе ӚР басқару құрылғысының құрамына кіреді және ӛзіне кері байланыс құрылғысын, белгілерді салыстыру құрылғыларын және кері байланысты ӛлшеу құрылғыларын қамтиды.
Байланыс жүйесін ӚР және технологиялық құрылғылар жүйесі қызметін бақылау, тапсырмалар беру, бұзылулар диагностикасы, кезекті тексерулер және сынау ӛткізу мақсатында ӚР және операторлар немесе басқа да роботтар және технологиялық құрылғылар арасында ақпараттық алмасуды қамтамасыз ету үшін қолданады.

жүктеу 6,23 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:

1 ... 81 82 83 84 85 86 87 88 ... 142