М. С. Кульгильдинов К. Ә. Жүсіпов Р. Ә. Қозбағаров Көлік техникасын өНдіру және жөНдеу техНоЛоГИясы негіздері оқулық

148
болар координаталық қозғалыстарының жалпы қосылысы ретінде 
анықталады. Мысалы, «Аутоплейс» роботы қозғалыстың бес түрін 
жүзеге асырады: қармау, горизонталь жылжу, вертикаль жылжу, бұрылу 
және тербелу.
Позициялау қателігі дегеніміз – ӨР-ң жұмыс органының жағдайы-
ның берілген басқаратын бағдарламадан ауытқуы. ӨР-ң нақты өлшеу 
жүйесінің болмауынан және бағдарламау оқыту әдісімен жүретіндіктен, 
оның қателігі көбінесе бірнеше цикл қатары кезінде робот буынының 
белгіленген нүктеге қайталанып келуімен өлшенеді. Роботтың жұмыс 
циклі оның жұмыс органының жұмыс жылдамдығына байланысты бо-
лады. Егер цикл саны минутына 15 толық циклдан (толық цикл 4 с тең.) 
асатын болса, онда роботтехника құралдарын пайдалана отырып робот-
тарды автоматтандыру қажеттігі тәжірибе жүзінде дәлелденген.
Мұндай автоматтандыру едәуір күрделі қаржыны қажет етеді және 
ол бірдей детальдардың үлкен партиясы өңделетін жағдайда ғана 
қайтарылады. Мысалы, автомобиль жасауда бірдей немесе шамалы 
өзгертілген детальдар шығару көлемі роботтауға кеткен шығынды ақтау 
үшін бірнеше жүз мыңдаған теңгені құрайды.
7.3-сурет. Вакуумдық қармағыш құрылғылы «Юнимейт» өндірістік роботы:
1 – жұмыс орны; 2 – жүкті көтеру; 3 – жүкті түсіру; 4 – бағдарлау; 
5 – детальдарды бағдарлау столы; 6 – көтеру столы; 7 – дайындаманы шешіп 
алу; 8 – өңделген детальдарды салу; 9 – ажарлау станогі; 
10 – үш еркін дәрежелі 2000 сериялы «Юнимейт» роботы; 11 – көпорынды 
вакуумды қармағыш құрылғы; 12 – фотоэлементті көтерме стол

149
Сақтап калу құрылғысының жады көлемі – құрылғы сақтай алатын 
ақпараттың ең көп саны.
Станок жасауда көпмақсатты күрделі станоктардың (мұндай 
станоктардың құны 250
÷
300 миллион теңгеден жоғары) ең негізгі 
артықшылықтарының бірі – бағдарламалық басқару құрылғысы 
кезектесіп ауыстырылатын детальдардың қысқа партиясын өңдеуде де-
таль бекітетін жабдықты жылдамдатып қайта баптау жасауға мүмкіндік 
беретіндігінде. Мұндай қасиет ӨР-тарда да бар. Массалы өндірісте 
арнайы құрастырылған автоматтық жабдықты пайдаланған жөн. 7.3-
суретте станокты жабдықтармен қамтамасыз етуде қолданылатын 
қармауыш құрылғысы бар «Юнимейт» өндірістік роботының сұлбасы 
келтірілген.

жүктеу 5,89 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: