Лекция 4 контроллер или сеть контроллеров mmi человеко-машинный интерфейс входы

Автономный робот “PHOENIX-3”

• Структура системы управления

• Controller ASK-Lab

• Left and Right
• Motor Control
• Bridges

• Rotating camera
• (sensor)

• Multichannel Video IP-codec ASK-Lab

• Laptop

• Fire extinguisher engine

• Actors

• Sensors

• RS-232

• Rotating camera
• (position motors)

• RS-485

• Ethernet

• Ultrasonic Orientation System

• CANbus

• Still Camera

• НЕЛИНЕЙНЫЕ ФУНКЦИИ SIMULINK

• Реальные системы являются нелинейными всегда !

• Системы с насыщением

• В теории систем выделен класс BIBO (Bounded Input– Bounded Output)

• I(t)

• K

• O(t)

• Ограничения по выходу

• Целью управления является перевод системы из состояния x0(t0) в требуемое состояние, описываемое вектором состояния в конечной точке x1(t1), что за счет использования соответствующих управляющих воздействий U(t)
• В реальной практике существует набор ограничений технического, технологического и экономического плана, которые требуют учета стоимости реализации U(t)
• В широком смысле оптимальное управление подразумевает реализацию системы управления и выбор управляющих воздействий таким образом, чтобы были учтен некоторый набор выбранных критериев оптимальности

• 
  
  жүктеу 1,65 Mb.
  
  Достарыңызбен бөлісу: