Виртуальный мобильный робот SOFA-2009 - SOFA-2009 определяется параметрами :
-
- Dw = 0.3 // диаметр колеса
- Lr = 0.5 // расстояние между колесами
- Jr = 0.25 // момент инерции колеса
- k11 = k22 = 75
- k12 = k21 = 10
- Rm = 0.1 // сопротивление мотора
- Lm = 0.01 // индуктивность мотора
- k13 = k23 = 1.5
- Vmax = 12 // максимальное напряжения
- // питания моторов
- Моделирование представляет собой решение задачи Коши dx/dt = f(x)+ U(t) , x(0)= x0
- Переменные состояния описывают текущее состояние компонентов
- системы, соответственно, если управление переменными состояния,
- обеспечивает возможность управления системой
Достарыңызбен бөлісу: |