Умк по инженерному проектированию

(6)

Оң жақ бөлік (6) тең болады 0-ге, (6*) шешімі болғанда, бұл шешім (6) оң жақ бөлікке қойылады.

(7) –де экстремизирленген функция ретінде F болады, ал Лагранж функциясы – L, оған F және Ф функциялары кіреді. (7) –Эйлера-Лагранж теңдеуі. Бұл теңдеулер анықталмаған Лагранж көбейткіштері үшін дифференциалды теңдеуін анықтайды. (6) есептей отырып (7) шығарсақ, u^о(t) динамикасында нысанның тиімді басқаруын аламыз.