өнеркәсіп және құрылыс нысандарында аппаттарды жою

154
Мұндай кешендер, мысалы, Чернобыль АЭС-дағы апат салдарын 
жою кезінде де қолданылған. Мобильді роботталған кешен (МРК) 
мобильді роботтан (МР), оператор постынан (ОП), байланыс желісінен 
және қосымша жабдықтан тұрады. МР-ң негізгі жүйелеріне жататын-
дар: шасси, аспалы жабдық, ақпараттық жүйе және басқару жүйесі.
Мобильді робот (7.6-сурет) аспалы жабдық ілінген шынжырта-
банды шассиден 1 тұрады, онда манипулятор 5, фронтальді тиегіш 2, 
кабель төсегіш 6 орналасқан. Сонымен бірге оған телевизиялық және 
акустикалық бөліктер, радиация деңгейінің датчиктері, басқару жүйесі 
кіреді.
7.6-сурет. Аспалы жабдықты мобильді робот:
1 – шынжыртабанды шасси; 2 – фронтальді тиегіш; 3 – топса; 
4 – түсіру; 5 – манипулятор; 6 – кабель төсегіш барабан
Аспалы жабдық ретінде алғашында төрт, сонан соң бес дәрежелі 
ауыспалы жұмыс органы бар манипулятор мен екі қозғалыс 
дәрежелі фронтальді тиегіш қолданылған болатын. Манипулятордың 
кинематикалық сұлбасы және оның конструкциясы қажетті 
жүккөтерімділік пен қызмет ету аймағын алуға мүмкіндік береді. Ма-
нипулятор ауыспалы жұмыс органдарымен жабдықталған: жазық-
параллельді қозғалыстағы шөміш-қармағышпен, үшжақты қармағыш-
пен және ұрғыш балғамен.
МР фронтальді тиегіштің түсіруде 4 қолданылған сұлбасы тиегіштің 
жүккөтерімділігін 40%-ға өсіруге мүмкіндік жасайды. Рамаға енгізілген 
екі серпімді топса 3 шөмішті, рама мен жетек элементтерін беттің тегіс 
еместігіне байланысты түсетін күштен сақтайды.
МРК-ң техникалық сипаттамасы 7.1-кестеде берілген.

155
7.1-кесте

жүктеу 5,89 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: