Оқулық «Білім беруді дамытудың Федералдық институты»


Ӛнеркәсіптік роботтардың қҧраушы бӛліктері және қҧрастырылымы



жүктеу 6,23 Mb.
бет85/142
Дата21.12.2022
өлшемі6,23 Mb.
#40728
түріОқулық
1   ...   81   82   83   84   85   86   87   88   ...   142
Шишмарев Технологиялық үрдістерді автоматтандыру. Оқулық (1)

Ӛнеркәсіптік роботтардың қҧраушы бӛліктері және қҧрастырылымы


Ӛнеркәсіптік робот атқарушы құрылғы (ӛз манипуляторы) және басқару құрылғысынан тұрады.


ӚР манипуляторы оның барлық қозғалу қызметтерін орындауға арналған және жетек және жұмысшы органдармен жарақтандырылған ағытылған кинематикалық тізбекті кӛп бӛлікті механизмді, сонымен қатар, жалпы жағдайда, қозғалу құрылғысын білдіреді. Манипулятор тіремелі (ұстамалы) құрастырылым, манипуляциялық жүйе, жұмыс органдары, жетек және қозғалушы құрылғыдан тұрады.
ӚР басқарылу құрылғысы басқарушы бағдарламаға сәйкес манипуляторға басқарушылық әсер етулердің қалыптасуы және берілуі үшін қажет. Ол кері байланыс және байланыс жүйелері құрылғыларымен ӛздігінен басқарылу жүйесінен, ақпараттық – ӛлшеуіштік жүйеден тұрады.
Ӛнеркәсіптік роботтың құрылымдық сұлбасы 11.2.- суретте келтірілген.
Тіреуіш құрастырылымдар ӚР барлық құрылғы және агрегаттарының орналастырылуы үшін, сонымен бірге, манипулятордың қажетті тӛзімділігі мен беріктігін қамтамасыз ету үшін қызмет етеді. Тіреуіш құрастырылымдар негіздер, жабындар, тіреуіштер, арба жақтаулары, ӛтілмелер және т.б.орындалады .
Манипуляциялық жүйе жұмысшы орган немесе басқарылатын нысанды жұмыс аумағының берілген нүктесінде тасымалдау және бейіндеуге арналған және ағытылған кинематикалық тізбекті кӛпбӛлікті кеңістік механизмін білдіреді.


Сурет 11.2. Ӛнеркәсіптік робот құрылымының сұлбасы
Сурет 11.3. Ӛнеркәсіптік роботтың құрастырылымы: 1 – тіреушті құрастырылым (негіздеме); 2 – бағандар; 3 – манипулятор қолы; 4
– білек, 5 – жұмысшы орган (қарнауыш) 6 –кері байланыс ӛлшеуіші; 7 – қол жетегі; 8 – тетікпен басқарушы құрылғы бӛлігі

Басқарылатын нысанға тікелей әсер ету үшін қажетті жұмысшы орган технологиялық операцияларды немесе кӛмекші


ауысуларды орындау барысында қарнауыш құрылғысын немесе жұмысшы құралын білдіреді.
Жетек басқару жүйесінен келіп түсетін сәйкес бұйрық беру белгілерімен манипулятордың атқарушылық бӛліктерін механикалық қозғалыстарға келтіретін энергияны ӛзгертуге арналған, және жалпы түрде энергия, қозғалтқыштар және беріліс механизмдерін тұрақтандыруды қамтамасыз етеді.
Қозғалтқыш құрылғысы жұмыс кеңістігінің қажетті орнына манипуляторды немесе тұтастай ӚР жылжытуға арналған және қозғалушы бӛлік пен жетектік құрылғыдан тұрады.
Басқару жүйесі басқарушылық белгілердің тікелей қалыптасуы және берілуі үшін қажетті және басқару тетігінен, есте сақтау құрылғысынан, есептеуіш қондырғыдан, манипулятор жетектерін басқару және технологиялық құрылғыдан тұрады.
ӚР элементтері мен механизмдері және қоршаған орта жағдайы туралы басқару жүйесіне ақпаратты жинау және алғашқы ӛңдеуге арналған ақпараттық – ӛлшеуіш жүйе ӚР басқару құрылғысының құрамына кіреді және ӛзіне кері байланыс құрылғысын, белгілерді салыстыру құрылғыларын және кері байланысты ӛлшеу құрылғыларын қамтиды.
Байланыс жүйесін ӚР және технологиялық құрылғылар жүйесі қызметін бақылау, тапсырмалар беру, бұзылулар диагностикасы, кезекті тексерулер және сынау ӛткізу мақсатында ӚР және операторлар немесе басқа да роботтар және технологиялық құрылғылар арасында ақпараттық алмасуды қамтамасыз ету үшін қолданады.

    1. жүктеу 6,23 Mb.

      Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   81   82   83   84   85   86   87   88   ...   142




©g.engime.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет
рсетілетін қызмет
халықаралық қаржы
Астана халықаралық
қызмет регламенті
бекіту туралы
туралы ережені
орталығы туралы
субсидиялау мемлекеттік
кеңес туралы
ніндегі кеңес
орталығын басқару
қаржы орталығын
қаржы орталығы
құрамын бекіту
неркәсіптік кешен
міндетті құпия
болуына ерікті
тексерілу мемлекеттік
медициналық тексерілу
құпия медициналық
ерікті анонимді
Бастауыш тәлім
қатысуға жолдамалар
қызметшілері арасындағы
академиялық демалыс
алушыларға академиялық
білім алушыларға
ұйымдарында білім
туралы хабарландыру
конкурс туралы
мемлекеттік қызметшілері
мемлекеттік әкімшілік
органдардың мемлекеттік
мемлекеттік органдардың
барлық мемлекеттік
арналған барлық
орналасуға арналған
лауазымына орналасуға
әкімшілік лауазымына
инфекцияның болуына
жәрдемдесудің белсенді
шараларына қатысуға
саласындағы дайындаушы
ленген қосылған
шегінде бюджетке
салығы шегінде
есептелген қосылған
ұйымдарға есептелген
дайындаушы ұйымдарға
кешен саласындағы
сомасын субсидиялау