Оқулық «Білім беруді дамытудың Федералдық институты»

Ӛнеркәсіптік роботтардың манипуляциялық жҥйесі

жүктеу 6,23 Mb.

бет	87/142
Дата	21.12.2022
өлшемі	6,23 Mb.
	#40728
түрі	Оқулық

1 ... 83 84 85 86 87 88 89 90 ... 142

Шишмарев Технологиялық үрдістерді автоматтандыру. Оқулық (1)

Ӛнеркәсіптік роботтардың манипуляциялық жҥйесі

Ӛнеркәсіптік роботтардың манипуляциялық жүйесі (МЖ) берілген кеңістік нүктелерінде жұмысшы орган немесе басқарылатын нысанның орын ауыстырып және бейінделуін қамтамасыз ететін және ӚР жұмыс аумағы пішінін және кӛлемін анықтаушы, сондай-ақ, жұмыс органының қозғалыс сипаттамасын анықтайтын ӚР манипуляторының құрамдас бӛліктері болып табылады.

Тіреуші құрастырма, жетек, беріліс механизмдері және МЖ жұмыс органымен ӚР манипуляторы құралады; оған қоса, тіреуші құрастырма, жетек, беріліс механизмдерінің элементтер бӛлігі манипуляциялық жүйеге оның бӛліктері ретінде тікелей қамтылуы мүмкін, бұл робот техникасында ӚР манипуляторына, сондай-ақ, оның манипуляциялық жүйесінде «манипулятор» жалпы түсінігінің пайда болуына әкелді.

Сурет 11.4. ӚР манипуляторы: 1 — жылжымайтын бӛлік; 2 — бұрылу бағаны; 3 — манипулятор күймесі; 4 —манипулятор қолы; 5, 6 — адам қолына балама бӛліктер; 7 — ернеулер; I-VI — бӛліктердің бағытталған қозғалысы

11.4-суретте манипулятор типтерінің бірі келтірілген. Манипуляциялық жүйе бӛліктері 1, 2, -

7 сандармен, бӛліктер сипаты және қозғалу бағыты —I, II - VI сызықша бағыттармен белгіленеді. Манипулятор негіз немесе ӚР жабыны түріндегі қозғалмайтын бӛлікті 1 құрайды, онда тік ӛзектің айналасына (I сызықша бағытында) 2бӛлік — манипулятор бӛренесі орнатылады. Бағанға қатысты тік (II) 3 бӛлік — арба қозғалады, ондағы
бағыттаушылардағы радиалды бағытта орын ауыстыратын (III) 4 бӛлік—манипулятор қолы. Қолға, ӛз кезегінде, оның ӛтпелі ӛзегіне қатысты 5 бӛлік қосылып және одан әрі топсамен байланысып тұратын 6 бӛлік және V сызықшасы бағытындағы айналушы бӛліктер қосылады. 5 және 6 бӛліктер жиынтығында адам қолының баламасы ретінде білек деп аталуы мүмкін. 7 бӛлік жұмыс органын білдіреді, аталған жағдайда – қарнауыш элементтермен (ернеулерімен) механикалық қармау, қозғалыс жасай алатындығынан (VI), басқарылатын нысанның қысылып және босатылуы жүзеге асырылады.
Қолдың айнала қозғалысын (IV) кӛбінесе алмастыру деп атайды, ал білектің бұрылуын (V) — майысу дейді.

Қарастырылған манипулятордағы бағаналар, күймелер және қолдың I, II және III бағыттардағы қозғалысы ӚР белгіленген жұмыс аумағына басқарылатын нысанның немесе жұмысшы органның орын ауыстыруын қамтамасыз ететін орын ауыстыру қозғалыстары болып табылады; IV және V бағыттардағы білектің және қармаудың орын ауысуы — басқарылатын нысанның немесе жұмысшы органның бейінделуіне қажетті бейінделу қозғалыстары болып табылады. Жұмыс органы элементтерінің бӛлек қозғалыстары, мысалы, VI бағытындағы қармаушы ернеулердің қысу-босатулары ішкі қозғалыстарға жатады, себебі жұмыс органының жұмыс аумағын не болмаса оның бейінделуін ӛзгертпейді. Манипулятордың жалпы кинематикасы және динамикасын қарастыру барысында бұл қозғалыстар есепке алынбайды. Манипулятордың құрылымдық сұлбасы 11.5.-суретте келтірілген.

жүктеу 6,23 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:

1 ... 83 84 85 86 87 88 89 90 ... 142