Оқулық «Білім беруді дамытудың Федералдық институты»

Ӛнеркәсіптік роботтар мысалдары

жүктеу 6,23 Mb.

бет	88/142
Дата	21.12.2022
өлшемі	6,23 Mb.
	#40728
түрі	Оқулық

1 ... 84 85 86 87 88 89 90 91 ... 142

Шишмарев Технологиялық үрдістерді автоматтандыру. Оқулық (1)

Ӛнеркәсіптік роботтар мысалдары

М20П.40.01 үлгісіндегі сандық бағдарламамен басқарылатын ӛнеркәсіптік робот бұйымдарды тиеу-түсіруді және автоматтық айналымда бұйымның ӛңделуі жүргізілетін метал кесуші станоктардағы құрал алмастыруды автоматтандыруға арналған.

Робот бір немесе екі станокқа қызмет кӛрсетеді, осылайша, оператор қатысуынсыз жұмысты жалғастыру үшін икемді ӛндірістік модульдерді құруға арналған база болып табылуы мүмкін станок- ӛндірістік робот кешенін құрады.
Ӛнеркәсіптік робот цилиндрлік координатар жүйесінде жұмыс істейді «Контур-1» бағдарламамен басқару құрылғысымен немесе РБ241Б оқу тетігі бағдарламасын, ыртқы жады таспасын енгізумен және жоғары деңгейлі ЭЕМ жарақтандырылған. Робот үш режимде жұмыс істейді: оқу, қайталау, түзету.

Сурет 11.6. М20П.40.01 Роботының кинематикалық сұлбасы

Сурет 11.7. М20П.40.01 роботының орын ауыстыру координаттары:
1 — негіз; 2 — кӛлденең орын ауыстыру жетегі; 3 — тік орын ауыстыру жетегі; 4 — координат бойынша орын ауыстыру жетегі Θ; 5 — ά координаты бойынша орын ауыстыру жетегі.
М20П.40.01 роботының кинематикалық сызбасы 11.6 суретте келтірілген (t — тегерші және жетекті тегершік тістерінің саны, бұрама қадамы), ал роботтың орын ауыстыру координаттары 11.7. суретте кӛрсетілген.
Робот негіздемесі 1 (сурет 11.7) қатты құйманы білдіреді. Z осі бойынша орын ауыстыруға арналған тіреуіш ретінде қызмет ететін білік, шарлы қосарланған радиалды-тіректі және шарлы мойынтіректе жӛндеуден ӛткен. Робот негіздемесінде 38 сандық берілісі бар құрт тәрізді редуктор және кері байланысты ӛлшеуішті тұрақты тоқ күші электр қозғалтқышы орналасқан. Құрттай редуктар және электр қозғалтқыш ӛзара жалғастырғыш арқылы байланысқан. Тісті ілгіш жігін таңдау құртттай редуктордың кӛлденең жылжуымен қолжетімді болады.
Тігінен жылжу жетегі 3 ӛзіне кері байланысты ӛлшеуішті тұрақты тоқ күші электрқозғалтқышы, шарлы беріліс бұрандасы — шайқау бұрандасын қамтиды. Электрқозғалтқыш пен бұранда ӛзара тісті жалғастырғыш арқылы байланысқан. Қолмен жылжыту механизмінің құлауын болдырмау үшін қозғалтқышты ӛшіру барысында бұранда соңында қалыпты тұйықталған электрмагниттік тежеуіш орнайды.
Кӛлденең жылжу жетегі 2 ӛзіне кері байланысты ӛлшеуішті тұрақты тоқ күші электрқозғалтқышы, шарлы беріліс бұрандасы — шайқау бұрандасын қамтиды. Электрқозғалтқышының айналуы жазық тісті белбеулі бұрандаға 1:1 беріліс қатынасында келіп түседі. Координат бойынша жылжу жетегі болып 5 екі жағдаймен басқарылатын толық айналдым жасамайтын пневматикалық қозғалтқыш қызмет етеді. Арнайы тежеуіштер 90 және 180° бұрылысты тіркеуге арналған. 0 координаты бойынша жылжу жетегі 4 қырлы пневматикалық қозғалтқыш, 1:159 беріліс қатынасымен толқынды редукторға ие. Пневматикалық қозғалтқыш айналуы толқынды редукторға жазық тісті белбеулі бұранда арқылы келіп
түседі.
Жағдайда бақылау үшін байланыссыз ӛлшеуіштер пайдаланылады, олардың импульстері басқару құрылғысына келіп түсіп отырады. Оңғы ажыратқыштар 90-180° аралықта α координатасы бойымен жылжуды шектеу үшін қызмет атқарады.

жүктеу 6,23 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:

1 ... 84 85 86 87 88 89 90 91 ... 142