Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды қолданумен анықталады

Егер Т>1 болса, онда роботтың иілгіштігі қолданылу керек. Егер Т=1 болса, онда мысалы ZIS 650 бірыңғайлы түзілімдерден құрылатын бірмақсатты қондырғыны қолдану керек.

Роботты қайту программалау мен қайта баптауға кеткен уақыттың минималды шығыны үшін, түзілім партиясын пісіру кем дегенде бір ауысым ішінде аяқталуы керек, яғни ауысымды жүктеу коэффициенті келесідей болуы керек:

мұндағы: n_L – партия көлемі, түзілім/партия;

t_sn – n түзілім үшін бірлік уақыт, мин/түзілім.

4-операция: жіктегі қабаттар немесе жіктер саны бойынша тексеру.

Егер де N_n ≤ 40 шарты орындалса, онда ары қарай тексеру жүргізе береді. Кері жағдайда, ГДР Орталық пісіру институтының арнайы кеңесі керек.

Н ≤ 800 мм мәні Z өсінің бойымен орын ауыстыру кезінде орындалатын жіктерге жатады. Z өсінің ұзындығы бірыңғайлы түзілім жүйесінде 800 мм тең, сондықтан түйіс түзілімдерінің тиімді орналасуын қамтамасыз ету үшін пісірілетін құрылымның максималды биіктігі осы мәннен аспауы керек. Егер Z өсінің бойымен сызықты орын ауыстыратын жіктердің ұзындығы бұдан үлкен болса, онда Н ≤ 800 мм шартын өзгертуге болады.

Бұл операциялар кезінде қалыңдығы 5 мм дейінгі бірқабатты бұрыштық жікпен пісіру мүмкіндігі анықталады (бұл қалыңдықта пісіруді «бұрышқа» күйінде жүргізуге болады). Егер бұл шарт орындалмаса, онда 12-19 операцияларында тексеру жүргізіле береді. Егер де көпқабатты бұрыштық немесе түйіс жіктік пісіру керек болса, онда алгоритмге сәйкес бұл сұрақтың шешімін әржақты тексеру қажет.

Егер де пісіру жіктеріне 1 орындалу класы берілсе, онда жіктің түбірлік бөлімінің сапасына қойылатын ерекше талаптарға сәйкес роботты енгізу әлі мүмкін емес.

Егер де пісірілетін беттердің қалыңдығы 4 мм аспаса, онда жиектерді бөлусіз түйіс жіктерімен пісіру ешбір қиындық туғызбайды.

Түйіс жіктерімен пісіру мүмкіндігі 6 және 7 операцияларда анықталады. Егер де түйіс құрылымы қалған төсемдерді немесе жіктің кері жағын қалыптастыру үшін арнайы құрылғыны қолдануды жіберсе, онда 1 орындалу класты түйіс жіктермен пісіру үшін роботтарды қолдану мүмкіндігі еш күмән туғызбайды.

Бұл операцияларды жүзеге асыру кезінде пісірілетін құрылымның габаритті өлшеміне байланысты роботтың қажетті қызмет көрсету зонасы анықталады (L ұзындығы мен B ені). Бұл анализ негізінде ZIS 995 жүйесінің бірыңғайлы түзілімдерін таңдайды.

Төменгі алгоритмде ерекше іс шаралар көрсетілген:

1. 
   Егер түзілім биіктігі 800 мм көп болса (5 операция), онда ұзынырақ Z өсі керек. Тәжірибеден алынған мысалдар Z өсінің бойымен 1000 мм ұзындыққа дейін сызықты орын ауыстыру түзілімдерін қолдануға болатынын көрсетеді.
   
2. 
   Егер бұрыштық жіктің қалыңдығы 5 мм асса, онда «қайық» пісіруі үшін түзілімнің бұрылу мүмкіндігін тексеру керек. Түзілімнің бұл күйінде 8 мм қалыңдыққа дейінгі жікпен пісіру мүмкін. Көпқабатты жікпен пісіру кезінде қабат арасындағы берілген қашықтықты ұстап тұру үшін немесе программалық операциялар санын көбейту үшін сенсорларды қолдану керек.
   
3. 
   Ұзындығы 6300 мм асатын және ені 1000 мм асатын құрылымдар сирек кездеседі (18 және 19 операциялар). Егер де мұндай құрылымдарды пісіру қажет болса, онда ZIS 995 сызықты орын ауыстыру түзілімдерін қозғалмалы порталмен үйлестіреді.
   
4. 
   Көпқабатты түйіс жіктерімен пісіру кезінде (9 операция) жік түбін қалыптастыру үшін арнайы іс шаралар, бөлімдерді толтыру және күштерді беттестіру кезінде сенсорлар, және де үлкен көлемді жадысы немесе микроЭВМ бар басқару жүйелері қажет.
   
5. 
   Қалыңдығы 4 мм асатын беттерді бірөтпелі жиекті бөлусіз түйіс жіктерімен пісіру кезінде пісіру шомылығын ұстап тұру қиындығы туады, ал екі жақты пісіру кезінде көпжағдайда үлкен габаритті пісірілетін дайындамаларды бұру қажет. Осы кезге дейін бұл мақсатқа роботтарды қолданбаған.
   

Өндірістік роботтарды және пісіру роботтарын енгізу шарты ретінде оларды екіауысымды жүктеу және кейбір жағдайларда үшауысымды жүктеуді алуға болады. Ауысым бойындағы үлкен жүктеу және роботтың жоспарлы жұмыс істеуі үлкен көлемді жұмыс болып табылады.

1.5-Сурет – Бірлік уақыт, партия көлемі және программаны өту ұзақтығы арасындағы байланыс

Орталық электротехникалық және механикалық қызметтермен күтуге кететін уақыт өндірістік уақыттың 3% құрайды. Бұл уақыттың 2,2% роботты жөндеуге кетсе, 0,4% периферийлі құрылғы (мысалы, манипуляторларды, сәулелік экрандарды орнату және тағы басқа) және пісіру жабдықтарын жөндеуге кетеді.

Алдын ала жақсы бапталған күту кезінде роботтың жұмысқа дайындығы 97-98 % құрайды.

Егер өндірістік процесте дайындығы тоқыраудан жоғары болатын техникалық жүйе ретінде алынған пісіру роботын қарастырсақ, онда мұндай жүйенің сенімділігін келесі істен шығу түрлеріне тәуелді етіп қарастыруға болады:

1. 
   ерте істен шығу, яғни аз уақыт пайдаланылатын элементтерде немесе жүйелерде басымдылықпен пайда болатын және пайдалану уақыты асқан сайын жиірек болатын жүйелік істен шығу (мысалы, дұрыс программаламау кезіндегі бұзылу, электрондық жиынтықтың, электрқозғалтқыштардың, бәсеңдеткіштің істен шығуы);
   
2. 
   қалыпты істен шығу, яғни жиілігі тұрақты уақыт аралығында өзгермейтін және пайдалану мерзіміне тәуелсіз белгілі бір жұмыс периодынан кейінгі істен шығу (мысалы, шілтердің ластануы);
   
3. 
   кеш істен шығу, роботтың көп уақыт жұмыс істеуінен кейін (пайдалану уақыты) пайда болатын істен шығу (мысалы, тозу әсерінен);
   
4. 
   алғашқы істен шығу, яғни бір элементтің басқа элементтің істен шығуына қатысты емес асқын жүктеудің әсерінен бұзылуы (мысалы, сенсорлар істен шығуының әсерінен);
   
5. 
   екінші қайтара істен шығу, яғни бір элементтің басқа элементтердің істен шығуына қатысты асқын жүктеудің әсерінен бұзылуы (мысалы, есептеу машинасындағы күрт істен шығу әсерінен болатын соғылысу кезінде болатын шілтер деформациясы);
   
6. 
   ұзақтық істен шығу, күту немесе жөндеу персоналымен шешілмейтін ұзақ немесе ұзақ емес өзгерулер нәтижесінде пайда болатын істен шығу (мысалы, электроснабжение үзілісі)
   
7. 
   лездік істен шығу, ұзақ емес өзгерістер әсерінен болатын және күту персоналымен тез уақытта жөнделетін істен шығу (мысалы, сымның тозуы, электродты сымның майысуы немесе пісірілуі)
   

Роботталған бөлімшелердегі жұмыс ұзақтығын бағалау кезінде аты мен мағынасы белгіленген стандарттар мен нормативті материалдарға сәйкес келетін жаңа ұғымдарды енгізу қажеттілігі туады. Төменде келтірілген ұғымдар автономды немесе дербес роботталған бөлімшелерге жатады және бірнеше робот жұмыс істейтін ағындық тізбекке қолданылмайды. Бұл осы сияқты жұмыс орындарында екі немесе бірнеше бөлек дайындамалардан тұтас пісірілген тетік немесе пісірілген түзілім жасайтыннан шығып тұр. Егер белгілі бір бөлімшеде пісірілген тетік периферийлі құрылғыдан жүк түсіру арқылы шығарылса немесе жинағыш құрылғыдан шығарылып басқа жұмыс бөлімшесіне жіберіліп, ол жерде басқа тетіктермен пісірілсе, онда технологиялық уақытты бағалау кезінде мұндай бөлімше ерекше қарастырылу керек. Егер де бірнеше позициялы жұмыс бөлімшесінде екі немесе бірнеше роботтармен түзілім тұтас пісірілсе, онда мұндай бөлімшені автономды деп санайды.

Мұндай жұмыс бөлімшесінде дайын түзілімдердің өндірісі такт ұзақтығы t_T немесе операционды уақыт t₀ деп аталатын белгілі бір t_Z циклінің ұзақтығымен іске асады.

Операционды уақыт барлық жалпы ∑t_G уақыттары мен барлық қосымша ∑t_H; t₀; ∑t_G+∑t_H уақыттарының қосындысына тең. Автономды роботталған бөлімшедегі цикл ұзақтығы тізбектей жүретін жалпы және қосымша уақыттардың қосындысына тең. Роботталған бөлімшенің оптималды орналасуы кезінде, яғни құрылымның рационалдылығы және робот пен периферийлі жабдықтың өзара рационалды орналасуы кезінде бөлек жұмыс операциялары параллель жүріп, осының арқасында қосымша уақыт қысқарып, сонымен қатар операционды уақыт азайып ерекше артықшылыққа жетуге болады.

Негізгі уақыт. Технологиялық роботтың жұмыс істеуі кезіндегі (пісіру роботы технологиялық болып табылады) күту персоналымен орындалатын кейбір пісіру операцияларынан басқа бұйымды өндеуге байланысты барлық жұмыс операциялары механизацияланған.

Негізгі уақыт t_G роботпен керекті ұзындықты үздіксіз жікпен немесе нүктемен пісіруге кеткен барлық уақыттардың қосындысына тең. Жік қайталанатын уақыт аралығында пісірілетін бөлек бөлімшелерден тұруы мүмкін:

Бір роботта бірнеше пісіру құралын немесе бір бөлімшеде бірнеше роботты қолдану кезінде негізгі уақыт келесі формула бойынша анықталады