Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды қолданумен анықталады

Оңайлатылған динамикалық модельдің қалыптасуына эмпирикалық келтіру

жүктеу 6,78 Mb.

бет	37/62
Дата	14.02.2018
өлшемі	6,78 Mb.
	#9486

1 ... 33 34 35 36 37 38 39 40 ... 62

3.2 Оңайлатылған динамикалық модельдің қалыптасуына эмпирикалық келтіру

Алынған (3.24)-(3.28) Даламбердің жалпыландырылған теңдіктері күйлер кеңістігінде манипулятормен басқару заңын таңдау үшін керекті манипулятордың жуықталған динамикалық моделін құру есебінің шешімін жеңілдетеді. Лагранж-Эйлер теңдіктеріне сәйкес Даламбердің жалпыландырылған теңдіктері жеке инерция күштерінің әсерін, буындардың үдемелі қозғалысын, кориолистік және центробежный күштер инерцияларын сипаттайтын анық түрдегі қосылғыштардан тұрады. Сонымен қатар, бұл теңдіктер манипулятор траекториясының әр нүктесіндегі буындардың айналмалы және ілгерілемелі қозғалысымен келтірілетін инерция күштерінің әсерін жеке есептеуге және салыстыруға мүмкіндік береді. Осындай салыстырудың негізінде жеңілдетілген динамикалық моделді құрастыруда манипулятор қозғалысы кезінде пайда болатын күштер мен моменттерге аз әсерін тигізетін қосылғыштарды ескермеуге болады.

Мысал ретінде Пума 560 роботының берілген траектория бойымен динамикалық қозғалысын қарастырайық. 3.2 және 3.3-суреттерде осы траекторияға салынған D^пост_ij, D^вращ_ij, h^пост_ij, h^вращ_ij динамикалық коэффициенттердің уақытына тәуелділік графиктері келтірілген. Траекторияның есептік нүктелерінің саны 31 тең. 3.2 суретте келтірілген графиктер D^пост_ij, D^вращ_ij коэффициенттеріне сәйкес келеді, олар буындардың үдемелі қозғалысымен обусовленный инерция күштерін сипаттайды. 3.3 суретте орталықтандырылған және кариолистік күштермен байланысқан h^пост_ij, h^вращ_ij қосылғыштардың күйі көрсетілген. Әр суретте үш қисық көрсетілген, олар буындардың поступательный және вращательный қозғалыстарымен, сонымен қатар олардың соммалық әсерімен обусловленный бөлек инерция күштерінің әсерін көрсетеді.

3.2-Сурет – Үзбелердің үдемелі қозғалысқа реакциясын анықтайтын

коэффициенттері
3.2 суретте келтірілген графиктердің анализінен манипулятор динамикасының оңайлатылған моделін қисынға келтіруге мүмкіндік беретін келесі нәтиже шығаруға болады:

1) Үзбелердің ілгерілемелі қозғалысымен келісілген инерция күштерінің әсері D₁₂, D₂₂, D₂₃, D₃₃ және D₅₆ коэффициенттерінде басым болады.

2) Үзбелердің айналмалы қозғалысымен келісілген инерция күштерінің әсері D₄₄, D₄₆, D₅₅ және D₆₆ коэффициенттерінде басым болады.

3) D матрицасының басқа элементтеріндегі айналмалы және ілгерілемелі қозғалыспен келісілген құраушылар тең әсерлі.

3.3-Сурет – Кориолистік және центрден тепкіш үдеулермен келтірілген

қосылғыштары

3.3 суретте келтірілген графиктердің анализі келесі нәтижелерді жасауға мүмкіндік береді:

1) Айналмалы құраушылар h₁, h₂, h₃ коэффициенттерінде басым болып келеді.

2) Ілгерілемелі құраушы h₄ коэффициентінде белгілі үлесін қосады.

3) Айналмалы және ілгерілемелі құраушылардың үлесі h₅ және h₆ коэффициенттерінде тең әсерлі.

жүктеу 6,78 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:

1 ... 33 34 35 36 37 38 39 40 ... 62