Пререквизиты: предшествующие

Z

Рисунок 1.5

Р – регулятор по отклонению

В этих системах выработка управляющего воздействия u осуществляется не ^{непосредственно по значениям координат Y, а по их отклонениям от заданных значений Y}зад^{, т.е.}

Такое регулирование называют регулированием по отклонению. Устройство преобразования (УП) в данном случае называют автоматическим регулятором (Р). Объект управления «О» и регулятор Р образуют замкнутую систему, называемую системой автоматического регулирования (САР).

Регулятор, вырабатывающий управляющее воздействие u, образует по отношению к выходу объекта отрицательную обратную связь. Обратную связь, образуемую регулятором, называют главной обратной связью. Кроме нее, внутри регулятора могут быть и другие местные обратные связи.

Принцип обратной связи широко распространен в процессах управления, осуществляемых в живых организмах, организационных системах.

Достоинством замкнутой схемы является сравнительно высокая точность регулирования в установившемся режиме. Существенным недостатком является низкое быстродействие САР инерционных объектов.

г) В ряде случаев эффективно применение комбинированного регулирования по возмущению и отклонению (рисунок 1.6). Используется рабочая информация как о состоянии ОУ, так и о действующих на него возмущениях.