IΣ мен ω шамаларының айнаиалы болатының ескере отырып, φ бойынша туындысын анықтаймыз
Осы өрнектен механизмнің дифференциалдық теңдеуін шығарып аламыз
Егер IΣ = const болса, мысалы, тісті дөңгелектер үшін былай жазылады: