Динамика теңдеуі дифференциалдық теңдеумен сипатталады.
Динамикалық жүйе сонымен қатар астатикалық деп те аталад. Сондықтан нысанның динамикалық қасиетін оқығанда АРЖ талдауының негізгі тапсырмасын құрайды. Оны анықтаудың екі әдісі бар:
Аналититикалық;
Экспериментальды – аналитикалық.
Аналитикалық әдіс.
Нысанның динамикалық жұмыс режимі үшін энергетикалық және материалдық баланс теңдеуі құрылады.
Жалпы түрде:
T+Y(t)= K·X(t),
мұндағы T – уақыт тұрақтылығы;
К – күшейту коэффициенті;
X – реттеу әсері.
Экспериментальды – аналитикалық.
Бұл әдіс, егерде нысанның статикалық және динамикалық сипаттамалары зерттеу нәтижесі аналитикалық өңдеу жолмен анықталатын болса осы әдіс пайдаланылады. Негізгі кемшілік: алынға математикалық модель тек қана берілген нысанға ғана пайдалану мүмкін. Нысанның сипаттамасын эксперименталды анықтау активті әдіспен жүргізіледі: тең салмақты жағдадйда тұрған нысанға импульсті кірісті әсер жүргізіледі, мұндай әсердегі нысан реакциясы қисық екпіні деп аталады. Қисық екпінін реттеу әсерін беріліс каналы бойынша алады. Қозу әсерін беру моментінен реттелетін шама стабилизацияға дейінгі жаңа статикалық шамада , немесе астатикалық обьект үшін тұрақты жылдамдық өзгерісін орнатқанға дейін реттеледі.
1 - 1-ретті статикалық объект ;
2 – 2-ретті астатикалық обьект.
Астатикалық нысанның екпін уақыты деп тұрақты реттеуші шаманың лезде 100%-ға өгергенде, реттелуші шаманың нөлдік мәннен номиналды мәніне жетуіне дейінгі аралықта өтетін уақытты айтады.
Күшейту коэффициенті тағайындалған күйде шығыстық сигналы кірістік сигналынан қанша есе өзгеше болатынын көрсетеді, яғни нысанның шығыстық шамасының кірісітік шамасына сезімталдығын сипаттайды. Ол өлшемдік әрі өлшемсіз күйде өрнектеле алады.
Нысанның негізгі қасиеттерін анықтау үшін мынандай әдістер қолданылады:өтпелі сипаттамалар әдісі (екпін қисығы); жиіліктік әдіс; импульстік қозу әдісі; тікбұрышты толқын әдісі; статикалық әдіс. Соңғысынан басқа әдістердің барлығы да іртүрлі қозулар әсер еткен кездердегі нысанның күйн зерттеуге негізделген. Әсіресе өтпелі сипаттамалар әдісі (екпін қисығы) кең қолданылады. Екпін қисығын талапқа сәйкес талдағаннан және өңдегеннен кейін ол арқылы 2-суретте көрсетілген кешігу уақыты мен оның пайда болу табиғатын, яғни екпін уақыты мен нысанның Т уақыт тұрақтысын; p өздігінен теңгерілу дәрежесін және екпін жылдамдығын анықтауға болады. Екпін қисығында транспорттық кешігу уақытына қозу уақытымен реттелетін шаманың өзгеріс сәтінің аралығында жатқан bc кесінісі сәйкес келеді.Сыйымдылықты кешігу уақытын () анықтау үшінреттелетін шаманың бастапқы мәні мен болатын ас сызығын жүргізіп жүргізіп, оның өзгерісінің максимал жылдамдығының нүктесін табады (g иілу нүктесінен кейін жылдамдық төмендей бастайды). Осы g нүктесі арқылы ас сызығымен қиылысқанға дейін жанама жүргізеді; сондағы алынған кесіндісі сыйымдылық кешігу уақыты болып табылады. Табылған және мәндері негізінде толық кешігу уақытын анықтайды . Қозу тудыратын мезет пен реттелетін шама максимал мәнге жететін мезеттің арасындағы уақытты екпін уақыты деп атайды.
Зертханалық жұмыс
Достарыңызбен бөлісу: |