М. С. Кульгильдинов К. Ә. Жүсіпов Р. Ә. Қозбағаров Көлік техникасын өНдіру және жөНдеу техНоЛоГИясы негіздері оқулық

жүктеу 5,89 Mb.

Pdf просмотр

бет	90/149
Дата	12.10.2022
өлшемі	5,89 Mb.
	#39629
түрі	Оқулық

1 ... 86 87 88 89 90 91 92 93 ... 149

kulgildinov-kolik

Роботтарды бағдарламалау
. Роботтарды әртүрлі әдістермен
бағдарламалауға болады.
Үздіксіз траектория әдісі бойынша роботты бағдарламалаған кезде
робот қармағышы таңдаған контур бойынша қолмен жылжиды. Жылжу
кезіндегі бағдарламаға жазуға қажетті деректер робот жадына енгізі-
леді. Егер робот бағдарламамен бір жолды қайталап тұра беретіндей
етіп жасалса, онда ол мұны қайта бағдарламайынша қайталай береді:
Үздіксіз траектория әдісімен бағдарламалау кезіндегі уақыт циклі екі
фактормен анықталады: жады көлемімен және процессордың жылдам
жұмыс істеуімен.
Роботты басқарудың координаталық жүйесі робот қолының X,Y,Z
координатасымен берілген кеңістіктегі бір нүктеден X1,Y1,Z1 коор-
динатасымен берілген екінші нүктеге қозғалысын қамтамасыз етеді.
Мысалы, робот қолы бастапқы жағдайдан берілген нүктеге жылжи-
ды. Баспаны басу арқылы нүкте координаталары жүйенің жадысы-
на енгізіледі. Робот қозғалысты бастаған кезде позициялық бақылау
жүйесін құрайтын датчиктер беретін ақпарат жадыда сақталған коор-
динаталармен салыстырылады. Координаталар тура келген жағдайда
сәйкес гидравликалық клапандар жұмыс істейтін болады.
Интерактивті басқарудағы манипулятор – басқару барысында
автоматтық және қолдық әдістерді уақыт бойынша кезектестіріп оты-
ратын құрылғы. Автоматтық манипулятор қозғалу функцияларының
орындалуын оператордың қатысуынсыз қамтамасыз етеді.
ӨР-ң негізгі құрылымдық құрамдас бөліктеріне орындау құры-
ғысы, басқару жүйесі және ақпараттық жүйе жатады. ӨР-ң орындау
құрылғысы оның қозғалу функцияларын атқарады. ӨР-ң құрамына ма-
нипулятор және жылжыту құрылғысы кіреді.
Басқару жүйесі – оқытуды (бағдарламалауды), бағдарламаның
сақталуы мен оның қайта туындауын (ақпаратты санау) қамтамасыз
ететін функционалды өзара байланысқан және өзара әсер ететін бас-
қару құралдарының жиынтығы.
Басқарушы әсер ету барлық жағдайда роботтың басқару жүйесінен
манипулятордың барлық кинематикалық шынжырлы буындарын

147
қозғалысқа келтіретін жетектерге және өндірістік тапсырмаға сәйкес
қармау құрылғысына беріледі (7.2-сурет) [10].
Ақпараттық жүйе – өндірістік робот жағдайы мен сыртқы орта жа-
йында ақпаратты беруді, алуды, түрлендіруді және өңдеуді қамтамасыз
ететін өзара байланысқан және өзара әсер ететін техникалық құралдар
жиынтығы.
7.2-сурет. Өндірістік роботтың құрылымдық сұлбасы

жүктеу 5,89 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:

1 ... 86 87 88 89 90 91 92 93 ... 149