Робот массасының үлестірімі мен инерция тензоры

Үшөлшемді кеңістікте еркін орын ауыстыра алатын манипуляционды роботта мүмкін айналым өстерінің саны шектелген. Қайсібір айналым өсіне қатысты динамиканың негізгі теңдеуін өрнектеу үшін осы өске қатысты робот массасының үлестірімін білу керек. Осындай айналу кезіндегі масса үлестірімін сипаттау үшін инерция тензоры қолданылады.

масса үлестірімі дискретті робот үшін