Виртуальный мобильный робот SOFA-2009

Виртуальный мобильный робот SOFA-2009

• SOFA-2009 определяется параметрами :
• Dw = 0.3 // диаметр колеса
• Lr = 0.5 // расстояние между колесами
• Jr = 0.25 // момент инерции колеса
• k11 = k22 = 75
• k12 = k21 = 10
• Rm = 0.1 // сопротивление мотора
• Lm = 0.01 // индуктивность мотора
• k13 = k23 = 1.5
• Vmax = 12 // максимальное напряжения
• // питания моторов

• Моделирование представляет собой решение задачи Коши dx/dt = f(x)+ U(t) , x(0)= x0
• Переменные состояния описывают текущее состояние компонентов
• системы, соответственно, если управление переменными состояния,
• обеспечивает возможность управления системой