Пререквизиты: предшествующие

Z

Рисунок 1.6

Комбинированное регулирование объединяет достоинства обоих принципов – быстрота реакции на изменение возмущений и точное регулирование, независимо от того, какая причина вызвала отклонение.

2. 
   По характеру изменения задающего воздействия САУ разделяются на три вида:
   
   1. 
      системы стабилизации;
      
   2. 
      системы программного управления;
      
   3. 
      следящие системы.
      

3. 
   По виду математического описания САУ можно классифицировать следующим образом:
   

Линейной называется система, которая описывается линейными уравнениями. В противном случае система является нелинейной. Чтобы система была нелинейной, достаточно иметь в ее составе хотя бы одно нелинейное звено, т.е. звено, описываемое нелинейным уравнением.

Линейной стационарной называется система, все параметры которой не изменяются во времени. В такой системе динамика всех звеньев описывается обыкновенными линейными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами.

В настоящее время достаточно полно разработана общая теория линейных САУ, описываемых линейными уравнениями любого порядка. Общей теории нелинейных дифференциальных уравнений, на основе которой могла бы быть создана общая теория нелинейных САУ пока к сожалению нет. Существует лишь ряд частных методов для решения некоторых видов нелинейных уравнений невысокого порядка.

В классификации САУ выделены так называемые особые линейные системы. Если в уравнении динамики какого-либо звена линейной системы имеется хотя бы один или несколько переменных во времени коэффициентов, то получается линейная система с переменными параметрами, или линейная нестационарная система. Если какое-либо звено описывается линейным уравнением в частных производных, то система будет линейной системой с распределенными параметрами. В отличие от этого система, описываемая обыкновенными дифференциальными уравнениями, является системой с сосредоточенными параметрами. Если динамика какого-либо звена системы описывается линейным уравнением с запаздывающим аргументом, то система называется линейной системой с запаздыванием. Динамика линейных импульсных систем описывается линейными разностными уравнениями. Все эти системы объединяются общим названием особые линейные системы.