1 Есептеу-графикалық жұмыс. Басқару пультінен кеменің рулін бұру бұрышына дейінгі аралықта кернеудің түрлену жүйесін есептеу

жүктеу 313,32 Kb.

Дата	04.01.2022
өлшемі	313,32 Kb.
	#36357

ТАУ 1 ргр С30

ҚАЗАҚСТАН РЕСПУБЛИКАСЫ БІЛІМ ЖӘНЕ ҒЫЛЫМ МИНИСТІРЛІГІ

« АЛМАТЫ ЭНЕРГЕТИКА ЖӘНЕ БАЙЛАНЫС УНИВЕРСИТЕТІ »

Коммерциялық емес ашық акционерлік қоғамы

Энергетика және электротехника институты

Ғарыштық инженерия кафедрасы

Автоматты басқару теориясы -пәні

№1 Есептеу-графикалық жұмыс.

Басқару пультінен кеменің рулін бұру бұрышына дейінгі аралықта кернеудің түрлену жүйесін есептеу

Мамандығы : Электроэнергетика

Орындаған: Кәлімов Ұлан

Группа : ЭЭк-20-3

Тексерген : Тойгажинова

___________ ________ «_____» _______2021ж

(бағасы) (қолы)

Алматы 2021

1.1 кесте

Студенттің фамилиясының бірінші әріпі	А БВ	ГДЕ	ЖИ	КЛМ	НОП	РСТ	УФХ	ЦЧШ	ЩЭ Ю	Я
Момент M, Н∙м	4.6	6.8	10	14	18.6	34	59	13.6	20	28
Қоздыру тізбегімен бақарылатын тұрақты ток I _у_,А	9	12. 5	17.5	24.3	33	59	98.6	12	18.4	25.4

Сынақ кітапшасының соңғы саны	1	2	3	4	5	6	7	8	9	0
^Инерция моменті J, кг∙м²	0.042	0.052	0.09	0.116	0.15	0.008	0.14	0.18	0.35	0.4
Демпфирования коэффициенті b, Н∙м∙с	0.461	0.212	0.114	0.136	0.372	0.118	0.315	0.345	0.227	0.310
Күшейту _коэффициенті, К₁	100	150	200	250	125	175	225	120	130	140
Индуктивті кедергі L , Гн	0.446	0.321	0.229	0.165	0.122	0.068	0.041	0.335	0.218	0.158

1.2 кесте

1.3 кесте

Сынақ кітапшасының соңғы санының алдындағы саны	1	2	3	4	5	6	7	8	9	0
Активті кедергі R, Ом	1.99	1.03	0.642	0.352	0.36	0.121	0.054	1.205	1.032	0.78
Беріліс саны	20	60	40	100	30	80	10	70	90	50
Бұрыштық датчик (потенциометр) К₂_,В/рад	0.5	1	1.5	2	2.5	3	3.5	4	4.5	5

Басқару пультінен кеменің рулін бұру бұрышына дейінгі аралықта кернеудің түрлену жүйесі мыналардан тұрады:

А) Қоздыру тізбегі бойынша басқарылатын тұрақты токты қозғалтқыш, айналу моменті болғанда M=34, Н∙м, қозғалтқыш білігіндегі келтірілген инерция моменті J=0.4 , кг∙м 2 , демпфирования коэффициенті b=0.310 , Н∙м∙с.

Б) Суммирующий усилитель мощности с коэффициентом усиления К 1=140 күшейту коэффициентінен тұратын қуаттың қосындылау күшейткіші және қозғалтқыштың қоздыру тізбегінің параметрлері L=0.158 Гн, R=0.642 Ом.

В) 40 беріліс санынан тұратын төмендеткіш редуктор.

Г) К 2 =1.5 В/рад болатын датчик бұрышы (потенциометр).

Берілген жылдамдықV= δU вх =0.6 В/сек.

.2 Басқару жүйесінің функциональнды сұлбасын құру

редуктор

Қозғалтқыш

Қуат күшейткіш

Потенциометр

1.3 Жұмыстың анықтамасы
Жүйенің бастапқы жағдайы U =0, U =0, , , , қозғалтқыш айланбайды. Басқару пултінен кіріске кернеу берілсін, қуат күшейткішінің шығысында кернеуі апайда болады. Қозғалтқыш айналып жүктемені бұрышқа бұрады, одан кейін төмендеткіш редукторы оны төмендетеді және шығыста бұрышы пайда болады. кезінде процесс тоқтайды, бұл кеме рулінің бұрышына бұрылуына сәйкес келеді.

1.4 Басқару жүйесінің математикалық бейнесін құру

А) Жалпы құрылымдық сұлба және беріліс функциясы түрінде

1 Қуатты күшейтудің қосындылануы (ҚК-қуат күшейткіші).

ҚК
Күшейту коэффициенті –

2. Қоздыру тізбегі бойынша басқарылатын тұрақты токты қозғалтқыш

Осыдан мына теңдеуді аламыз:

Анықталған мәндерді қойып, мына теңдеуді аламыз:

3. Төмендеткіш редуктор

Редуктор

Редуктордың беріліс саны

Потенциометр
4. Потенциометр

Бұрыштың датчик мәні

Редуктор

Жалпы құрылымдық сұлба

Қозғалтқыш

ҚК

Потенциометр

Б) Ажыратылған жүйенің беріліс функциясы:

.

В) Басқару әсері бойынша тұйық жүйенің беріліс функциясы:

=

Г) Жүйе қателігін басқаруы бойынша беріліс функциясы

.

жүктеу 313,32 Kb.

Достарыңызбен бөлісу: