мұндағы бірлік векторлардан уақыт бойынша алынған туындыларды, қатты дене кинематикасында анықталған Эйлер формуласының көмегімен түрлендіреміз:
(2.111) теңдіктерден (2.110) теңдігіндегі орындарына қоямыз: