Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды қолданумен анықталады


Робот массасының үлестірімі мен инерция тензоры



жүктеу 6,78 Mb.
бет19/62
Дата14.02.2018
өлшемі6,78 Mb.
#9486
1   ...   15   16   17   18   19   20   21   22   ...   62
2.6 Робот массасының үлестірімі мен инерция тензоры

Үшөлшемді кеңістікте еркін орын ауыстыра алатын манипуляционды роботта мүмкін айналым өстерінің саны шектелген. Қайсібір айналым өсіне қатысты динамиканың негізгі теңдеуін өрнектеу үшін осы өске қатысты робот массасының үлестірімін білу керек. Осындай айналу кезіндегі масса үлестірімін сипаттау үшін инерция тензоры қолданылады.



Роботтың А координат жүйесіне қатысты инерция тензоры АІ - бұл 3×3 өлшемді матрица

(2.14)

масса үлестірімі дискретті робот үшін



(2.15)

(2.16)

жүктеу 6,78 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   15   16   17   18   19   20   21   22   ...   62




©g.engime.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет
рсетілетін қызмет
халықаралық қаржы
Астана халықаралық
қызмет регламенті
бекіту туралы
туралы ережені
орталығы туралы
субсидиялау мемлекеттік
кеңес туралы
ніндегі кеңес
орталығын басқару
қаржы орталығын
қаржы орталығы
құрамын бекіту
неркәсіптік кешен
міндетті құпия
болуына ерікті
тексерілу мемлекеттік
медициналық тексерілу
құпия медициналық
ерікті анонимді
Бастауыш тәлім
қатысуға жолдамалар
қызметшілері арасындағы
академиялық демалыс
алушыларға академиялық
білім алушыларға
ұйымдарында білім
туралы хабарландыру
конкурс туралы
мемлекеттік қызметшілері
мемлекеттік әкімшілік
органдардың мемлекеттік
мемлекеттік органдардың
барлық мемлекеттік
арналған барлық
орналасуға арналған
лауазымына орналасуға
әкімшілік лауазымына
инфекцияның болуына
жәрдемдесудің белсенді
шараларына қатысуға
саласындағы дайындаушы
ленген қосылған
шегінде бюджетке
салығы шегінде
есептелген қосылған
ұйымдарға есептелген
дайындаушы ұйымдарға
кешен саласындағы
сомасын субсидиялау