Қазақстан Республикасының бiлiм және ғылым министрлiгi

Н.Е. Жуковский механизмдерді әр түрлі күш әсер ететін қатаң иіні ретінде қарастыруға болатынын дәлелдеді.

Н.Е.Жуковский қатаң иіні деп механизмнің жылдамдық жобасына белгілі тәртіппен орналысқан әсер етуші күштер жүйесін айтамыз. Бұл рычагтың тірегі ретінде жылдамдық планының полюсі алынады және механизмге әсер ететін күш жұптарының звеноның жылдамдық векторына, ал күштерді нүкте жылдамдықтарына 90⁰ – пен бұрып орналастырады. Ол үшін жылдамдық планын салып алып, жылдамдық векторының соңына F₁ , F₂, F₃, және F күштерін 90⁰ – қа бұрып, сағат тілінің қозғалу бағытында орналастырамыз.

Енді осы жылдамдық планын біртұтас қатты рычаг ретінде қарастырып, P_v полюсіне байланысты күш моменттерінің тепе-теңдігін жазуға болады

ΣM= - F₁h₁-F₂h₂+F₃h₃-F_Th_T=0

ΣF_ih_i- F_Th_T =0,

мұндағы h₁, h₂,… , h_i - F₁, F₂,…, F_i күштерінің жылдамдық полюсінен алынған иіні; h_Т – теңгергіш күштің иіні. Бұл иіндердің мәні h₁=v₁cosα₁ . Жуковский рычагын құруда F₁ күш векторын 90⁰ – қа бұрғандықтан h₁ иіні F₁ күшінің шын әсер ететін бағытымен сәйкес болады, сондықтан cosα₁=cos(F₁,v). Осыған орай h₁=v₁cos(F₁,v₁) және h_i=v_icos(F_i,v_i), h_Т=v_Аcos(F_А,v_А).

Бұл теңгергіш күштің аналетикалық өрнегімен сәйкес келеді.

Н. Е. Жуковский рычагын қолданғанда механизмде әсер ететін звенолардың инерция күштері мен күш жұптарын есепке алу қажет (Даламбер принципі).

Осыған орай, механизмнің теңгергіш күші жалпы түрде былай анықталады: