Экономиканы қарқындату, оның өнімділігін арттыру ғылым мен техниканың жетілуіне негізделген қарқынды технологияларды қолданумен анықталады

Сонымен,

Осыдан,

(28) теңдік арқылы с векторының компоненттерін табамыз:

мұндағы g=(0, -g, 0)^T. Аяғында с вектрының келесі түрін аламыз:

g=9,8062 м/с². D матрицасының табылған мәндері Даламбердің келесі қарастырылған екі үзбелі манипулятордың қозғалыс динамикасын сипаттайтын жалпыландырылған теңдіктер жүйесіне әкеледі: