Манипулятордың потенциалдық энергиясы оның барлық үзбелерінің потенциалдық энергияларынан туындайды
(3.19)
мұндағы PS – S үзбесінің потенциалдық энергиясы. Ол келесі формуламен анықталады:
(3.20)
мұнда және . Лагранж - Эйлер теңдігін қолдана отырып алатынымыз:
Достарыңызбен бөлісу: |