1. Статика. Механикалыққозғалыс, күш, күштержүйесі, баламалыкүштержүйелері, теңәсерліжәнетеңгеретінкүштер

Кедір-бұдырлы горизонталь жазықтықта жатқан радиусы R, салмағы Р дөңгелек цилиндрді қарастырайық. Егер дөңгелектің өсіне күшінен кіші күшін түсірсек , цилиндр мен жазықтықтың А жанасу нүктесінде цилиндрдің жазықтық бетімен сырғанауына кедергі жасайтын  үйкеліс күші пайда болады. моменттерінің қосындысын құрсақ (бұл қосынды   -ге тең), шамасы өте аз кез келген   күшінің әсерінен дене домалай бастау керек.

Шындығында бұлай болмайды, себебі денелердің деформациялануына байланысты олар бір АВ кесіндісі бойымен жанасады .   күшінің әсерінен   реакция күші А нүктесінен   күшінің әсер ету бағытына қарай h қашықтыққа ығысады. Сонымен, цилиндрдің домалауына кедергі жасайтын ( ) қос күш пайда болады.

Домалауға кедергі жасайтын қос күш моментіне тең   шамасын домалау үйкелісінің моменті деп атайды:

d пропорционалдық коэффициентін тыныштықтағы домалау үйкелісінің коэффициенті деп атайды. d домалау үйкелісі коэффициентінің шамасы денелердің затына, беттердің физикалық күйіне тәуелді және тәжірибе жасау арқылы анықталады. Бірінші жуықтауда оны цилиндрдің бұрыштық жылдамдығына және сырғанау жылдамдығына тәуелсіз деп есептеуге болады. қатынасы көптеген заттар үшін   сырғанау үйкелісінің статикалық коэффициентінен әлдеқайда кіші, сондықтан техникада мүмкіндігінше сырғанауды домалаумен алмастыруға тырысады.